První písemná zmínka pochází z roku 1300. Podle pověsti se zde narodil Přemysl Otakar II. a městu později udělil četná privilegia královské komory. Karel IV. zastavil Městec Králové své manželce Anně Svidnické, která toto právo postoupila v roce 1373 Petrovi z Vartemberka. Za Václava IV. bylo město opět připojeno ke královské komoře. Poté se zde rychle vystřídalo několik majitelů až se v roce 1410 stal majitelem Milota Kravařský z Tvorkova. Po něm Městec držel Nička z Chotěvic, za husitských válek město natolik zchudlo, že se mu říkalo Odraný Městec. V 16. století zde vládli Trčkové z Lípy a v roce 1587 připojili Valdštejnové město ke svému panství dymokurskému.